RoboLogix

Overzicht

RoboLogix is ​​een robotica simulator die een physics engine gebruikt om robotica toepassingen emuleren. De voordelen van het gebruik van robotica simulatie-instrumenten zoals RoboLogix zijn dat ze tijd besparen in het ontwerp van de robotica applicaties en ze kan ook het verhogen van het niveau van veiligheid in verband met robotica sinds verschillende "what if" scenario's kunnen worden uitgeprobeerd en getest voordat het systeem is geactiveerd. RoboLogix biedt een platform om les te geven, te testen, draaien, en debuggen van programma's die zijn geschreven met behulp van een vijf-assige industriële robot in een waaier van toepassingen en functies. Deze toepassingen omvatten pick-and-place, palletiseren, lassen, en schilderen.

RoboLogix werd ontwikkeld door Colin Simpson en John Skinner. Het is vooral bedoeld als een educatief middel, en wordt gebruikt door middelbare scholen, hogescholen en universiteiten om laboratorium simulatie van industriële robots bieden. Sommige instellingen, zoals George Brown College RoboLogix gebruiken als onderdeel van een online robotica onderwijs op afstand programma. De simulatie software maakt het mogelijk voor de controle van het bereiken van het vermogen van de robot, reizen bereik en botsingen. Dit type van simulatie-software biedt een verhoogde mate van betrouwbaarheid in de planning en ontwikkeling programma, evenals het verminderen van de totale oplevering / opdrachtgever tijd.

De mogelijkheid om een ​​voorbeeld van het gedrag van een robotsysteem in een virtuele wereld maakt diverse mechanismen, apparaten, configuraties en controllers worden beproefd voordat ze toegepast op een "echte wereld" systeem. RoboLogix heeft de capaciteit van de real-time simulatie van de beweging van een industriële robot met behulp van zowel geometrische modellering en kinematica modellering.

RoboLogix stelt programmeurs hun eigen robot's en gebruiken sensoren zoals videocamera's, die worden gebruikt voor het verkrijgen van de gewenste positie van de robot eindeffector schrijven. Daarnaast wordt een teach pendant bedieningspaneel meegeleverd met de simulator waarmee de gebruiker naar de robot commando te halen een bijgehouden object en terug te sturen naar een huis locatie via getornd opdrachten of voorgeprogrammeerde standen.

Bedieningspaneel

De RoboLogix bedieningspaneel bestaat uit zowel robotbesturing functies en milieu-functies controle zoals transportsysteem controles, on-off hard-wired control, etc. Het bedieningspaneel kan de gebruiker de robot commando te halen een bijgehouden object en terugkeer het naar een huis locatie via getornd opdrachten of voorgeprogrammeerde standen. Met robotsystemen algemeen hoekpositie bewegingen worden gebruikt voor grote beweging en lineaire bewegingen worden vaak gebruikt voor kleinere stappen. Er zijn verschillende commando instructies op het bedieningspaneel zoals Reset, Thuis, Setup en Zero die worden gebruikt om automatisch de robot naar een bepaalde positie voor de kalibratie of verlegging.

Vision systeem

RoboLogix biedt 12 standpunten, of camerahoeken voor een gegeven robot werk envelop. Deze standpunten zijn toegankelijk door de twaalf CAM sleutels en zorgen voor het bekijken vanuit verschillende hoeken en perspectieven. Door deze camera gezichtspunten, kan de gebruiker rond dezelfde manier zou doen in de echte wereld bewegen in een 3D geanimeerde omgeving in veel. Eén van de uitzichten camera eindeffector van de robot, die zorgt voor de real-time visualisatie en de positionering van de eindeffector bij het naderen van het werkstuk.


Programmeertaal

Net als de meeste robot programmeertalen, RoboLogix programma's bestaan ​​uit gegevens objecten en programma flow. De dataobjecten bevinden in registers en programmastroom is de lijst van instructies of instructie set, die wordt gebruikt om de robot te programmeren. RoboLogix programmeertaal is een soort scripttaal die wordt gebruikt om de software-toepassing.

Programmeertalen zijn over het algemeen ontworpen voor het bouwen van datastructuren en algoritmen van de grond, terwijl de scripting talen meer zijn bestemd voor het aansluiten, of lijmen, componenten en instructies samen. Bijgevolg is de RoboLogix instructieset is een gestroomlijnde lijst met programma-opdrachten die worden gebruikt om de programmering te vereenvoudigen en zorgen voor rapid application development.

Instructieset

De RoboLogix instructieset bevat 16 commando's, die doorgaans worden geschreven als een programma op een lijn per lijn basis. Deze opdrachten worden gebruikt om de robot taken zoals het verplaatsen naar een specifieke locatie, het oppakken van een voorwerp, het uitvoeren van een subroutine, wachten, etc. Een van de meer populaire opdrachten in de instructieset opdracht wordt het IF instructie, die numeriek vergeleken waarden in twee registers. Als een register heeft een waarde die groter dan, kleiner dan, groter dan / gelijk aan, kleiner dan / gelijk, gelijk of niet gelijk ander register, zullen de volgende regel in het programma uitgevoerd als de conditie waar . De IF commando wordt vaak gebruikt met de JMP LBL instructie om uitvoering van het programma te controleren.

Alle instructieset zijn opgeslagen in registers die datalocaties staat zijn de variabele numerieke waarden. Er zijn twee hoofdtypen van registers worden gebruikt door RoboLogix: positie registers en variabele registers. Positie registers bevatten zowel de lineaire als hoekvormige gegevenspunt coördinaten en bevatten hartlijn informatie A1, A2, A3, etc. en voor X, Y, Z lineaire of rechthoekige coördinaten. Er zijn ook 32 variabel registers die kunnen worden gebruikt voor het houden instructieset gegevens zoals positie vergelijkingen en tijdvertraging informatie. Naast stand registers en variabele registers enkele robot software ook palletiseren registers, die worden gebruikt om de positie van de stapel punt palletiseren toepassingen te beheren.

Palletiseren

Palletiseren is een van de meer populaire toepassingen voor robots, en wordt bereikt door het combineren van een reeks opdrachten in een palletiseren routine. Een RoboLogix palletiseren routine bestaat uit vijf programma-instructies, of lijnen. De eerste instructie is het palletiseren instructie, gevolgd door een lineaire beweging instructie om naar de stapel point. De stack punt is het bovenste midden van het werkstuk, en een groep van punten stapel vormt een stapelpatroon, zoals in de afbeelding rechts. De eerste stapel punt in een stapelpatroon zich op en wordt opgehoogd elke keer dat de routine wordt uitgevoerd palletiseren.

(0)
(0)
Commentaren - 0
Geen commentaar

Voeg een reactie

smile smile smile smile smile smile smile smile
smile smile smile smile smile smile smile smile
smile smile smile smile smile smile smile smile
smile smile smile smile
Tekens over: 3000
captcha